柯马机器人贝加莱伺服驱动器常见故障代码维修方法：

1.故障代码：4007  
跟随误差超限停止

解决方法：①检查负载；②脱离负载，单独动作电机；③检查伺服控制参数

2.故障代码：4008、4009 
正、负限位到达

解决方法：检测端子1的 5、6和18 之间的电压

3.故障代码：5010

正向位置运动不可能，正向限位开关关闭

解决方法：①检测端子1的5和18 之间的电压；②正在正向限位不允许正向动作；③检查电机方向参数

4.故障代码：5011  
负向位置运动不可能，负向限位开关关闭

解决方法：①检测端子 1的6和18 之间的电压；②正在反向限位不允许反向动作；③检查电机方向参数

5.故障代码：6015，6016  
CAN 控制器 CAN总线接收干扰

解决方法：①检测 CAN 通讯的3芯带屏蔽电缆；②检测 CAN 总线的 120 欧终端电阻

6.故障代码：6020  
硬件:24V 电源

解决方法：检测端子1的15 和18 之间的电压

7.故障代码：7039、7040、7041  
电机编码器信号干扰 

8.故障代码：7200、7201、7210、7211、7215、7216
直流总线的电压异常

解决方法：① 检测进线电压是否低于 370VAC；②检测 DC+和 DC-的电压是否低于 510VDC

9.故障代码：9050、9060、41051、51061 
电机持续电流过载

10.故障代码：9000、9030  
IGBT 超温 

解决方法：①检测电柜内的温度；②检测驱动器的冷却风扇；③对驱动器进清洁

11.故障代码：32061  
 发送读请求报文超时(网络错误)

解决方法：①  检测通讯电缆；②检测通讯卡

12.故障代码：39002
 旋变:速度限制在14位分辨率超出

解决方法：①检测电机转速是否过高；②检测接线:编码器电缆和连接

13.故障代码：39310
数字量 IO 模块的24V 电源故障 

解决方法：①检测模块的供电电压；②检测模块的供电接线

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