一、各坐标系中的手动操作
(1)接通电源和气源(总电源、变压器箱电源、控制器电源、机器人气泵)。
⑵ [A]+[RUN]右上角的[RUN]灯亮，按[Pause]，[RUN]-->[HOLD]灯亮。
(3 )[ a]+[马达开启]右上角的[马达]灯亮起。
⑶手动速度选择:按【手动速度】选择2或3(1-2-3-4-5-1速度循环切换)。
5]坐标系选择:关节坐标(JOINT)/基准坐标(BASE)/刀具坐标可以循环切换。首先，选择关节坐标(也称为各轴坐标)。
[6]握住拉杆:轻轻握住拉杆，听到“咔哒”一声，表示成功握住拉杆。
⑵机器人移动:按下X-/X+，Y-/Y+，Z-/Z+，RX-/RX+，RY-/RY+，RZ-/RZ+，机器人会分别移动各个轴；
将⑻坐标系转换为基准坐标(BASE)和刀具坐标(TOOL)，然后分别进行上述⑻运算，同时记录运行动作状态。
记录表格:
教学和复制两个或三个位置
(1)启动和教学准备(见各坐标系手动操作)。
(2)[A]+[程序]，输入文件名，例如:3151。
⑵示教一个点，按[记录]键，记录位置1，然后记录位置2和位置3。
⑶将示教开关设置为【重复】。注:在控制器和示教装置上设置[重复]。
5]繁衍后代。跑[a]+[上马]，[a]+[跑]，[a]+[循环启动](通过指示灯判断)。
[6]操作方式:连续步进/单步，连续再现/再现一次。
⑺当再现结束时，按下[暂停]或“紧急停止”按钮或切换到教学。
三。在再现模式下执行动作命令
机器人可以执行各种单独的动作。在软键盘输入屏幕上输入各种命令。在命令前添加“DO”命令标志，按软键盘[ENTER]键(见下图)执行命令。以下是一些常见的动作命令:
①对齐命令-对齐
(1)点击再现模式，电机开启并运行。
⑵[菜单]-[键盘]
(3)>做对齐回车
(4)返回教学模式，准备下一步操作。
提示:输入命令历史[CTRL+L]键进行切换
②将当前位置存储在点P1-这里。
(1)打开文件。
⑵[菜单]-[键盘]
⑶>输入HEREP1，将显示X、Y、Z、O、A、T轴的坐标位置值。提示:改？(请按回车键放弃)
再次输入，即当前位置保存到P1位置，而P1可以直接在程序中使用。
③修改P1点的位置数据。
如果要修改某一点(如P1)的位置数据，就在上述数据显示后(是否有提示信息:更改？(请按回车键放弃))直接输入所有数据即可，其中x、y、z轴是以mm为单位的坐标值，O、a、t代表三个旋转坐标角度。
④移动到设定的p1点，移动到保存的P1点，在再现模式下执行“Do lmove p1”，机器人将移动到P1点。
⑤机器人原点设置
机器人可以设置两个原点，HOME和HOME2，设置原点的命令是:SETHOME，HERE和SET2HOME，HERE。手动运行机器人到标准位置，然后执行上述命令。
⑥机器人返回原位命令-原位/原位2
在执行程序的过程中或程序执行到某一阶段后，机器人一般需要停在原点位置“待机”，等待下一个命令。在程序中，只需写出命令“HOME”或“HOME2”，如果它单独执行返回原点的功能，只需在HOME或HOME2前加上“DO”即可。注意，单个命令的执行是在“再现”模式下进行的。
原点可以修改，一般用来稍微调整位置。当设置原点位置时，当提示“改变？”，直接输入新的位置数据。
⑦机器人的单一运动命令-绘制
从当前位置开始，机器人在X、Y和Z方向移动指定的距离。可以使用DRAW命令，该命令在基准坐标中沿直线移动。
例如，画100，-110，200
表示从当前位置开始，X轴方向前进100mm，Y轴方向后退110mm，Z轴方向上升200mm。
如果Y轴保持不变，上述命令可以缩写为:
一定要画100，200
第四，作为语言编程
(1)命令执行
(1)在再现模式下，进入[Menu]-[Keyboard]，输入“here p1”，按两次回车键，记录p1的当前位置。
⑵输入“DO draw 100”按回车键，机器人夹具移动100mm在X轴上；输入“DO draw，100”按回车键，机器人夹具移动100mm在Y轴上；输入“DO draw -100”按回车键，机器人夹具移动100mm在X轴上的相反方向；输入“DO draw，-100”并按回车键，机器人夹具将在Y轴上反向移动100mm。
⑵每次执行“DO draw xxx”命令(xxx为移动距离)后，执行“here px”命令(X为2，3，4，p2，p3，p4为三个位置坐标)，可以记录另外三个点。这样，p1、p2、p3、p4这四个点就形成了一个正方形的四个顶点，也可以是一个圆上等分的四个点(见后面圆轨迹的编程)。
⑵用AS语言编程——方形轨道的再现
(1)启动和教学准备(见各坐标系手动操作)。
(2)[A]+[程序]，输入文件名，例如:20151112。
⑵按[I]键并选择[作为语言教学屏幕]。
(4)按下[动作辅助]并选择[移动]或[移动]
注:JMOVE:关节插值移动，两点间移动时间最短。
l:线性插值LMOVE，两点间移动距离最短。
⑸按[文本输入]，输入P1，并按两次“↙”键。
[6]重复⑵和⑵，分别输入P2、P3和P4。
在执行再现操作之前，⑺将示教开关转到再现(同时在控制器和示教装置上)。
(注意:如果LCD屏幕右上角的三个灯不亮，则需要+打开或+运行或+循环启动)
⑶AS语言编程——圆形轨迹的再现
在上面的正方形轨迹再现操作中，将[JMOVE]或[LMOVE](共4项)的第一项和第三项改为C1MOVE；第二项和第四项改为C2MOVE，这样可以重现圆形轨迹。
动词 （verb的缩写）信息显示
在LCD屏幕的下部区域(区域C)有两个显示区域:显示区域1和显示区域2。每个展示区可以展示工业机器人的各种信息。
操作:
(1)用手指点击液晶屏的C区，在弹出的窗口中选择[显示1]设置要显示的内容:位置信息。
⑵用手指点击液晶屏的C区，在弹出的窗口中选择[显示2]，设置要显示的内容:电机电流。
练习其他信息的显示:如CPU温度、编码器原始数据、错误历史等。
第六，机器人可以通过修改坐标来画圆。
前面我们可以通过圆弧命令(C1MOVE和C2MOVE)让机器人画出封闭的圆弧轨迹。为了实现机器人画圆，需要精确定义四个圆弧坐标的位置。上述“此处”和“绘制”命令可用于校正每个点的位置。这里以命令“HERE”修改各个位置数据为例完成机器人画圆。
打开之前编辑的圆弧运动文件，修改各点的位置信息。
操作:
(1)按[步骤]，输入要修改的步骤号(行号)，然后按enter。
⑵[显示1]或[显示2]显示位置信息并记录。
(3)[菜单]-[键盘]
(4)在此输入P1，将显示X，Y，Z，O，A，T的坐标值。
提示:改一下？(请按回车键放弃)
不改就按回车键。
如果改变，输入每个轴的值(见下图)
⑸手动操作将机器人运行到P1点(修改数据)
[6]>在这里输入P2，修改XY的坐标，其余不变，比如输入:200，输入-1390。
⑺>此处输入P3，修改XY坐标，输入-0，-1590其余不变。
⑻输入此处P4，修改XY坐标，输入-200，-1390其余不变。
这样修改位置数据后的P1、P2、P3、P4四个点就会在一个半径为200mm的圆上，机器人就可以通过复制画圆了。
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