KUKA库卡机器人故障维修一站式服务：
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库卡伺服驱动常见故障及解决方法：
1，伺服电机有脉冲输出时不运行，怎么处理？
①监视控制器当前脉冲输出值和脉冲输出灯是否闪烁，确认指令脉冲已经执行，脉冲输出正常；
②检查从控制器到执行器的控制电缆、电源电缆和编码器电缆是否接线错误、损坏或接触不良；
③检查带制动器的伺服电机的制动器是否已打开；
④监视伺服驱动器面板，确认脉冲指令是否输入；
运行指令正常；
⑥控制方式必须是位置控制方式；
⑦伺服驱动器设定的输入脉冲类型是否与指令脉冲设定一致；
⑧确保正转侧驱动被禁止，反转侧驱动禁止信号和偏差计数器复位信号未输入，负载被释放且空载运行正常，并检查机械系统。
2，伺服电机不报告超载与负载。怎么处理？
(1)如果是伺服运行信号─访问而没有脉冲发生:
A.检查伺服电机的电源线接线是否接触不良或电缆损坏；
B.如果是带制动器的伺服电机，必须打开制动器；
C.速度环增益是否设置过大；
泷泽萝拉。速度环的积分时间常数是否设置过小。
②如果伺服只发生在运行过程中:
A.位置环路增益是否设置得太大；
B.定位完成幅度是否设置过小；
C.检查伺服电机轴是否锁定，并重新调整机器。
3,伺服电机运行时有异响或抖动。怎么处理？
1接线:
A.使用标准电源电缆、编码器电缆、控制电缆和电缆有无损坏；
B.检查控制线附近是否有干扰源，是否与附近的大电流电力电缆平行或太近；
C.检查接地端子的电位是否变化，并确保良好接地。
伺服参数:
A.伺服增益设定过大，建议手动或自动重新调整伺服参数；
B.确认速度反馈滤波器时间常数的设置。尝试增加设置值。
C.电子传动比设置过大，建议恢复出厂设置；
伺服系统与机械系统的共振。尝试调整陷波滤波器的频率和振幅。
③机械系统:
A.电机轴与设备系统连接的联轴器偏移，安装螺丝未拧紧；
B.滑轮或齿轮咬合不良也会导致负载扭矩的变化。尝试空载运行。如果空载运行正常，检查机械系统的连接部分是否有异常；
C.确认负载的惯性、扭矩、转速是否过大，试空载运行。如果空载运行正常，则降低负载或更换容量较大的驱动器和电机。
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