工业机器人校准的重要性

校准机器人，我们必须首先了解可能导致机器人误差的可能因素。

造成机器人误差的因素有很多，可以归纳为两类。一类是运动学相关的，包括加工误差、机械公差/装配误差、零位误差、减速器齿隙误差、减速比误差、标定误差等。二是运动学，包括质量/重心、惯性张量、摩擦力、关节柔性、连杆柔性等。

实践中发现，未标定的机器人基座误差通常为15~30mm，TCP中心误差为5~10mm，整个机器人系统误差为5~10mm。经过标定后，机器人的误差范围可以大大减小。

如果机器人不标定，机器人无法共享程序，精度低且不稳定；

标定可以提高机器人应对环境不确定性的能力；

机器人精度低的主要原因是机器人的设计参数与其实际参数不同，而机器人标定是提高机器人精度的一种措施，往往可以将精度提高几个数量级。

在机器人的研发过程中，需要获得足够精确的数据来分析和评估机器的静态和动态状态，这有赖于一套完整的标定系统。