一、库卡工业机器人本体维护
1.一般维修
1)清洗机械手
定期清洁机械手底座和手臂；可以使用高压清洗设备，但应避免直接喷向机械手；如果操纵器有油膜保护，根据需要将其拆除。(应避免丙酮等强溶剂，应避免塑料保护，为防止静电，必须用湿布或湿布擦拭非导电表面，如喷涂设备和软管。不要使用干布。)
2)空心手腕的清洁和保养
根据实际情况，空心手腕需要经常清洗，避免灰尘和颗粒的堆积。用不起绒球的干净布擦干净。手腕清洗后，可在手腕表面加入少量凡士林或类似物质，这样会更方便后期清洗。
3)定期检查
检查是否有漏油现象；检查齿轮间隙是否过大；检查控制柜、吹扫装置、工艺柜和机械手之间的电缆是否损坏。
4)固定螺栓的检查
将机械手固定在基础上的紧固螺栓和夹具必须保持清洁，不得接触腐蚀性液体，如水、酸碱溶液等。如果镀锌层或涂层等防腐保护层受损，应清洁相关部件并涂上防腐涂层。
2.车轴制动试验
在运行过程中，每个轴电机的制动器会正常磨损。为了确定制动器是否正常工作，此时必须进行测试。
测试方法:如下检查每个轴电机的制动器。
1)运行机械手轴*的相应位置，机械手的总重量和所有载荷达到*大值(*大静载荷)；
2)电机被切断；
3)检查所有轴是否保持在原来的位置；
如果电机断电时机械手没有改变位置，则制动力矩足够。您也可以手动移动机械手，以检查是否需要进一步的保护措施。当移动机器人紧急停止时，制动器将帮助停止，因此可能会出现磨损。因此，需要在机器的使用寿命期间反复测试，以检查机器是否保持其原始能力。
3.润滑并给系统加油
1)轴对齿轮和齿轮的润滑和加油
确保机器人和相关系统关闭并锁定。在每个油嘴中挤少许(1g)润滑脂，逐个润滑辅助齿轮和每个齿轮的油嘴。不要注入太多，以免损坏密封。
2)对空心手腕进行润滑和涂油
中空手腕，有10个润滑点。每个注脂嘴只需要几滴润滑剂(1g)。不要注入过多的润滑剂，以免损坏手腕密封和内部套筒。
4.检查每个齿轮箱中的油位。
每根轴的注油孔位置不同，需要有针对性的检查，有些需要在垂直状态下旋转后才能开盖检查。
5.维护周期(时间间隔可根据环境条件、运行时间和机器人温度进行适当调整)
1)一般维护频率:1次/天；
2)车轴制动试验:每天一次；
3)润滑三轴副的齿轮和齿轮:每1000小时润滑一次；；
4)润滑空心手腕:每500小时一次；；
5)每个齿轮箱中的润滑油:* *每年一次，然后每五年一次。
二。系统控制柜的维护
1.维护内容
1)检查控制器的散热情况。
禁止用塑料或其他材料覆盖控制器；控制器背面和侧面之间留有足够的空间(> 120mm)；禁止将控制器放在热源附近；严禁将杂物放入控制器*；避免弄脏控制器；避免一个或多个冷却风扇不工作；避免风扇入口或出口堵塞；避免弄脏空气过滤布；当控制器中没有工作时，其前门必须保持关闭。
2)清洁教学设备。
根据实际需要，教学设备应进行适当频率的清洁；虽然面板的漆膜能承受大部分溶剂的腐蚀，但仍应避免与丙酮等强溶剂接触。不使用时，教学设备应拆除并放置在干净的地方。
3)清洁控制器的内部
根据环境条件，定期清洁控制器内部，例如一年一次；特别注意冷却风扇和进气口/出气口的清洁度。清洁时使用除尘刷，用吸尘器吸掉刷子上的灰尘。不要用真空吸尘器直接清洁部件，否则会引起静电放电并损坏部件。在清洁控制器内部之前，一定要切断电源！
4)清洁或更换滤布。
用30-40℃的洗涤剂在水中清洗滤布3-4次。不要拧干滤布，而是将其放在平坦的表面上晾干。也可以用干净的压缩空气把滤布吹干净。
5)定期更换电池。
测量系统电池是一次性电池(不可充电电池)；更换电池后，消息日志中会出现一条消息。出现此信息后，电池电量可维持约1800小时。(出现以上信息建议更换电池)电池只有在控制柜“断电”的情况下才工作。电池的使用寿命约为7000小时。
如果控制柜除了控制机器人之外还控制CBS单元，或者如果使用8轴机器人，电池的使用寿命是上述寿命的一半(使用2个SMU单元)。
6)检查冷却器。
冷却回路设计为免维护的封闭系统，外部气路的所有部件应按要求定期检查和清洗；环境潮湿时，需要定期检查排水口是否排水。
2.维护频率(可根据环境条件、机器人运行时间和温度适当调整时间间隔)
1)一般保养:每天一次；
2)清洗/更换滤布:每500小时一次；；
3)测量系统电池更换:2次/7000小时；
4)更换电脑风扇单元和伺服风扇单元:一次/50000小时；
5)检查冷却器；1次/月。
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